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Autor Thema:  Lagerung Roboter tisch (2977 mal gelesen)
wuptal
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Beiträge: 28
Registriert: 29.07.2009

erstellt am: 17. Jan. 2012 19:24    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities

Hallo,

ich konstruiere grade für die Uni einen Roboter. Ich habe ein Problem mit der Lagerung des Roboters und zwar mit der Achse die sich um die Z Achse dreht. Also so dass er sich um sich selbst drehen kann.
Ich wollte eigentlich ein Drehtischlager nehmen, aber die sind alle unverschämt teuer.

Und ein weitere Problem meiner Konstruktion ist die geforderte genaue Fertigung.
Denn ich habe einen Unterbau und den Oberbau dazwischen wäre mein Drehtischlager.
Der Robiter wird durch drei Motoren bewegt die jeweils in der Achse sitzen müssen. Dieser Motor müsste auch mit dem Unterbau und dem Oberbau verschraubt werden.

Also wenn jemand eine Idee hat wie man es geschickt Lagern kann. Wie gesagt es geht nur um die Lagerung in Z Achse.

Ich hoffe es ist verständlich, was ich meine?

Danke euch!

Gruß wuptal

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ThoMay
Ehrenmitglied V.I.P. h.c.
Konstrukteur



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Beiträge: 5242
Registriert: 15.04.2007

SWX 2019
Windows 10 x64

erstellt am: 17. Jan. 2012 19:33    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities Nur für wuptal 10 Unities + Antwort hilfreich

Hallo und einen guten Start in den Tag wuptal.

Du schreibst:

Zitat:
ich konstruiere grade für die Uni einen Roboter.

Cool echt.
Ich habe gerade für eine Uni einen Roboter gekauft.
Dies nach den Auswahlkriterien:
max. Gewicht an der Hand
Max Geschwindigkweit.
Widerholgenauigkeit der Bewegungen.

=> Daraus resulieren:
Gewicht, Drehzahl, Genauigkeitsklasse der Lagerung, Berechnung der Lagerbeslastung, Lebensdauer,.....

Will ganz einfach sagen.
Recht dürftige Angaben von dir ergebn hier nicht ganz passende Antworten.

Sei bitte so nett und lies dir die Verweis meiner Fußzeile mal durch => vor allem Richtig fragen.

Gruß
ThoMay

------------------
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Doc Snyder
Ehrenmitglied V.I.P. h.c.
Dr.-Ing. Maschinenbau, Entwicklung & Konstruktion von Spezialmaschinen



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Beiträge: 13133
Registriert: 02.04.2004

Autodesk Inventor

erstellt am: 17. Jan. 2012 19:59    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities Nur für wuptal 10 Unities + Antwort hilfreich

Moin!

Schau Dir die für solche Anwendungen üblichen Kreuzrollenlager an und bau eins nach! Die Rollen kann man preiswert kaufen; der Rest sind nur 3 Bauteile. Das ist dann auch mit minimalem Aufwand spielfrei einstellbar. Wenn der Roboter keine Höchst- und Dauerleistung bringen soll, reicht normaler bis etwas besserer Stahl ohne teure Wärmebehandlung, wobei wir damals an der RWTH-Aachen ähnliches Zeug für kein Geld bei befreundeten Instituten sogar Ion-nitrieren lassen konnten.

------------------
Roli  
www.Das-Entwicklungsbuero.de

[Diese Nachricht wurde höchstwahrscheinlich nach ihrer Erstellung von Doc Snyder noch ein Mal editiert.]

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wuptal
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student


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Beiträge: 28
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erstellt am: 17. Jan. 2012 20:20    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities

Hallo,

danke für die schnellen Antworten. Die Idee ein Kugellager selber zu bauen wäre eine gute Idee. Nur leider ist esmir nicht ganz klar wie ich es aufbauen soll. Daher suche ich noch nach einer "Anleitung".

Lagerung und motor werden auf eine Platte geschraubt, was es "überbestimmt" machen wird/ könnte bei schlcheter Fertigung, daher suche ich dafür auch noch eine Idee.

Danke

Gruß wuptal

[Diese Nachricht wurde von wuptal am 17. Jan. 2012 editiert.]

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GWS
Ehrenmitglied V.I.P. h.c.
Konstrukteur Sondermaschinenbau



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Beiträge: 2367
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Nach 15 Jahren auch wieder Inventor (2022)

erstellt am: 18. Jan. 2012 09:17    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities Nur für wuptal 10 Unities + Antwort hilfreich

Nachdem du (immer noch nicht) auf die grundsätzliche Dimensionierung deines Roboters eingegangen bist, schlage ich dir eine Gleitlager-Lösung von Igus vor: "iglidur® PRT - Polymer-Rundtisch-Gleitlager"

Grüße Günter

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ulrix
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Maschinenbauingenieur


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erstellt am: 18. Jan. 2012 12:32    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities Nur für wuptal 10 Unities + Antwort hilfreich

Moin!
Wälzlager nachbauen, die Idee hatte schon mal jemand.
Wahrscheinlich ist es doch günstiger, so etwas zu kaufen, als das ganze Lager selber zu bauen.

Ulrich

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wuptal
Mitglied
student


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Beiträge: 28
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erstellt am: 20. Jan. 2012 12:40    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities

Ja das mag sein aber das Probem es soll spielfrei sein.
Und das einzige Lager welches ich gefunden habe ist von INA/FAG und kostet 1500€ aufwärts.
Das ist der Uni zu teuer!

Nun suche ich eine andere Möglichkeit.
Vielleicht muss mann auch kein Kugellager verwenden!?

Hat jemand vielleicht eine andere Idee es zu lagern?

Danke euch

gruß wuptal

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ThoMay
Ehrenmitglied V.I.P. h.c.
Konstrukteur



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Beiträge: 5242
Registriert: 15.04.2007

SWX 2019
Windows 10 x64

erstellt am: 20. Jan. 2012 13:32    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities Nur für wuptal 10 Unities + Antwort hilfreich

Hallo und einen schönen Tag Wuptal.

Du schreibst:

Zitat:
das Probem es soll spielfrei sein

Komplett spielfrei?

Dann sollte die Lagerung entsprechend spielfrei einstellbar (Anfang letzte Seite) sein der eben die entsprechende Genauigkeitsklsse haben =>
Nochmals die Frage:
Welche Wiederholgenauigkeit wird von dem Roboter gewünscht. Danach richtet sich die Lagerung unter anderem.

Gruß
ThoMay

------------------
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wuptal
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student


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Beiträge: 28
Registriert: 29.07.2009

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Hi,

danke für den link.

Naja es sollte, denke ich eine Wiederholgenauigkeit von 0,05mm wären Spitze.
Oder was denkst du ist realistisch?

Gruß

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peter2308
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ACAD 2010 Mec
Inv 2010 Subscr.
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erstellt am: 20. Jan. 2012 14:11    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities Nur für wuptal 10 Unities + Antwort hilfreich


preise.pdf


Franke_GK2009_LDV.pdf

 
Franke hat auch günstigere Drehverbindungen.

Vielleicht genügen die dienen Anforderungen...

Hatte diese schon mal angefragt und folgende Preise erhalten:

------------------
Danke Peter!!

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wuptal
Mitglied
student


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Beiträge: 28
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erstellt am: 20. Jan. 2012 15:12    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities

hi,

danke für den tip!

gruß

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wuptal
Mitglied
student


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Hallo,

das Problem ist nun, dass dieses Lager ein maximales Kippmoment von 1000Nm verkraftet.
Wie rechne ich es sinnvoll aus?

Muss ich dabei nicht auch die beschleuningung der Motoren beachten?

Gruß wuptal

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Leo Laimer
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IV bis 2019

erstellt am: 21. Jan. 2012 11:53    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities Nur für wuptal 10 Unities + Antwort hilfreich

Hallo,

Du gehst schon recht frischfröhlichblauäugig an die Sache ran, aber was solls...

Eine Lagerung spielfrei hinzubekommen ist ja keine Hexerei, das gelingt sogar mit klassischen Kugellagern, noch leichter mit Schulterkugellager, Kegelrollenlagern, usw.
Der Hauptgrund warum bei Robotern (als unterste Achse) meist ein Drehkranz verwendet wird dürfte der Platzverbrauch sein, und eben darum gibts solche Drehkränze auch gleich mit verzahnten Ringen (Aussen- oder Innenverzahnung).
So eine Einheit kostet viel, bringt aber auch viel.

Aber die schwierigere Aufgabe beim Erreichen der Wiederholgenauigkeit liegt eher bei eben jener Verzahnung, also bei der letzten Getriebestufe.
Wenn Du 0,05mm Gesamt-Wiederholgenauigkeit haben willst musst Du Dich ganz schön anstrengen, da darfst Du nirgendwo, bei keinem Element, auch nur ein Hundertstel verschlampen, da muss nicht nur (nahezu) Alles spielfrei sein, sondern da musst Du Dich auch mit der Elastizität/Nachgiebigkeit ausführlich beschäftigen.

Und ja, auch die Dynamik spielt eine Rolle.
Insgesamt ist es ein iterativer Prozess:
Du musst einen groben Entwurf analysieren, Konstruktion verändern/optimieren, dann wieder mit den neuen Werten analysieren, usw.
Natürlich kommst Du wesentlich schneller zum Ziel wenn Du Dir ein paar passende Roboter div. Hersteller vorher etwas genauer anschaust, dann wirst Du Dir ein paar der ersten Iterationsschritte sparen können.

------------------
mfg - Leo

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tuxometer
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erstellt am: 21. Jan. 2012 15:37    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities Nur für wuptal 10 Unities + Antwort hilfreich


Berechnung_Lagerkranz.jpg

 
Hallo,

Zitat:
das Problem ist nun, dass dieses Lager ein maximales Kippmoment von 1000Nm verkraftet.
Wie rechne ich es sinnvoll aus?


1000Nm sind ja nicht gerade viel.
Ich habe mal eine Drehverbindung mit INA-Nadellagern für einen Roboterarm selbst gebaut.
Die Nadellager sollten recht günstig zu bekommen sein (je nach Abmessung), die
Spielfreiheit axial (bzw. geringe Vorspannung) wurde eingeschliffen.
Der Arm bewegt sich heute noch 
Die Berechnung (wie im Anhang dargestellt) hab ich mir selbst ausgedacht,
deshalb ohne Gewähr 

------
Erich

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wuptal
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student


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erstellt am: 22. Jan. 2012 19:42    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities

Hallo,

ja 1000Nm sind nicht viel.
Könntest du mir noch ein paar Tipps geben zum eigenbau?

Danke für deine berechnung, leider hilft mir die noch nicht viel ;-)

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GWS
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erstellt am: 23. Jan. 2012 12:49    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities Nur für wuptal 10 Unities + Antwort hilfreich

 
Zitat:
Original erstellt von wuptal:

Könntest du mir noch ein paar Tipps geben zum eigenbau?

Danke für deine berechnung, leider hilft mir die noch nicht viel ;-)


Irgendwie wäre es an der Zeit, dass du in Vorleistung gehst: Du konstruierst etwas, legst deine Berechnungen dazu dar, stellst es vor, lässt es von uns bewerten. Hier lesen hauptsächlich Profis mit, denen du Zeit (und damit Geld) stiehlst, nur weil du deine Hausaufgaben nicht machen willst. (Oder deine Vorlesung verschlafen hast)

Sorry, das musste ich mal los werden.

Günter

[ein paar Rechtschreibfehler gegen andere ausgetauscht]

[Diese Nachricht wurde von GWS am 23. Jan. 2012 editiert.]

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wuptal
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erstellt am: 24. Jan. 2012 19:20    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities

Danke an die, die mir versucht haben zu helfen.

Hatte die ganze Zeit ein Gedankenfehler.

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