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Hallo,

ich habe drei Euler Winkel und die Angaben zur Raumposition und möchte diese auf ein normales Koordinatensystem überführen, da ich damit mein Bauteil ausrichten möchte.
In der Hilfe Datei habe ich folgenden Befehl zur Ausrichtung der Bauteile gefunden:

über SetComponents usw.

' x axis components
AxisComponentsArray(0) = 1
AxisComponentsArray(1) = 0
AxisComponentsArray(2) = 0.707
' y axis components
AxisComponentsArray(3) = 0
AxisComponentsArray(4) = 0
AxisComponentsArray(5) = 0.707
' z axis components
AxisComponentsArray(6) = 0
AxisComponentsArray(7) = -0.707
AxisComponentsArray(8) = 0.707
' origin point coordinates
AxisComponentsArray(9) = 1
AxisComponentsArray(10) = 2
AxisComponentsArray(11) = 3

besteht die Möglichkeit, meine drei Euler Winkel auf das normale Koordinatensystem zu überführen?

Vielen Dank

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Hallo,

die Aufgabe ist durch Matrizenmultiplikation zu lösen.
Folgender Link ist zwar für Phyton (was ich auch nicht verwende), es habt mir aber schon mal in einen ähnlichen Fall geholfen.
Suche die Zeile "def euler_matrix(ai, aj, ak, axes='sxyz'):", da ist es beschrieben.
Was du allerdings vorher wissen musst ist, in welche Reihenfolge man die Achsen drehen soll, weil es (laut oberer Link) insgesamt 24 verschieden Möglichkeiten gibt.

Für Daten RobCAD ist z.B. folgender Weg zielführend:
RotMatrix(RZ) * RotMatrix(RY) * RotMatrix(RX).
Das funktionert mit mitdrehende Achsen.

Den Nullpunkt brauchst du nicht berücksichtigen. Es kommt 1:1 in die Nullpunkt der neuen Achsensystem.
Drehmatrix für eine bestimme Achse müsstest du tausende im Netz finden. Grundsätzlich ist aber immer der Element der Drehachse 1, in der Zeile und Spalte sind sonst Nullen und +-SinCos der Drehwinkel in den restlichen Zeilen verteilt.

Wenn du unsicher bist, versuche es die Drehungen in CATIA als Modell nachzubilden.

Gruß,
Zoltan

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Hallo,

über Rotationsmatrizen (Mathematik).
Ein Beispiel für Matrizenmultiplikation, 2-dim array in VB (ist zwar .NET, hier hat sich aber nichts geändert)
Ein Beispiel für Matrizenmultiplikation mit 1-dim array findest du in V5Automation.chm unter den Suchbegriff "matrixproduct". (Das kann in diesen Fall auch aus anderer Hinsicht sehr hilfreich sein.)

Manchmal ist es einfacher ein Matrix als eine einfache Vektor darzustellen. Das geht, wenn die Dimension immer gleich ist und man es genau weiß.
Deswegen hat CATIA für eine Position nur ein Vektor mit 12 Werte, da hier die Funktion der einzelnen Werten genau definiert ist (so wie du es in deinen Beitrag auch markiert hast).

Wenn du es für RobCAD brauchst, müsstest du es anhand diesen Informationen schon hinkriegen.

Gruß,
Zoltan

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