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Hallo Solidworks-Gemeinde.

Möchte gerne einen Roboter von ABB in eine Station einbauen der Kisten von einem Stapel auf einen anderen packt. Hört sich im ersten Moment recht einfach an, aber es geht im Wesendlichen um den sehr eingeengten Bewegungsraum.
Habe nun, wie ich es von Catia Kinematic gewohnt bin, ein Skelet für die Positionen der Kisten erstellt und ein weiteres in das Model vom Roboter incl. Greifer. Nun muß dieser Greifer auf einer Bahn laufen die für den engen Raum optimiert wird. Es geht hierbei nicht um Zeiten sondern um einen idealen Verfahrweg.
Und genau das will bei mir mit SWX 2010 nicht funktionieren.
Hab das Gefühl unter Catia geht das viel einfacher.
Es gibt auch diverse Simulationsprogramme wie z.B. RobCad. Diese stehen hier aber nicht zur Verfügung und die Lösung ist unter SWX gewünscht.

Irgend jemand eine Idee oder gar Erfahrung damit?

Gruß
Helmut

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Etwas mehr Beschreibung:

Zwischen den beiden Kistenstapel liegt nun eine 3D-Kurve auf die ich den Greifer mit einer Bahnverknüpfung gelegt habe. Die Bewegung ist recht wackelig, aber funktioniert. Zusätzlich müssen die Kisten noch um 180° seitlich geschwenkt werden. Die Ausrichtung Kiste/Roboter ist nicht kontinuierlich gleich. Daher läßt sich die Kiste nicht zum Roboter ausrichten. Die Kiste bleibt aber parallel zum Boden. Beschleunigung (Abheben) und Abbremsen (Ablegen) dürfen nicht zu schnell und zu steil sein, da die Teile in den Kisten verrutschen können.
Der Roboter hat eine feste Position, nur die Kistenstapel haben noch etwas Spielraum. Ansonsten muß der Greifer angepasst werden.

Gruß
Helmut

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